TL;DR
あるコンピュータシステムが、別のコンピュータシステムの機能を模倣するためのソフトウェアやハードウェアである。
なぜ必要か
Wikipedia の「エミュレータ」によると、元のシステムを用意するのが難しいときに、同じ動作をする簡便なシステムで代用するために使う。工作機械や航空機のように、設計や試作の段階で装置全体をテストしにくい場合も、テスト対象以外の部分をエミュレータで代わりに動かす。
仕組み
ハードウェアだけで作るもの、ソフトウェアだけで作るもの、両方を組み合わせるものがある。
例
リレー回路で組んだ制御装置を、専用のコンピュータで模倣したプログラマブルロジックコントローラ（PLC）がある。PLC は使いやすさから普及し、今ではフェイルセーフ回路や動力回路を除いて、実物のリレー回路を新しく使うことはほとんどない。
注意点
模倣する対象を近似や推論でモデル化する場合は、エミュレートではなくシミュレートと呼ぶ。