TL;DR
Terraform CLI がモジュールのメタデータを調べ、インストールするモジュールのパッケージの場所を知るために使うプロトコル。HashiCorp が仕様を公開している。
なぜ必要か
公開の Terraform Registry（registry.terraform.io）以外に、組織が自前のモジュールレジストリを立てられる。このプロトコルを実装すれば、自分が管理するホスト名でモジュールを公開し、Terraform CLI からそのまま使える。広く使ってもらうモジュールなら、公開の Terraform Registry に置くほうがよい。
仕組み
モジュールのアドレス
モジュールのアドレスは hostname/namespace/name/system の形をとる。hostname はレジストリのホスト名、namespace はモジュールの所有者、name はモジュールが提供する抽象化の名前、system は対象のプラットフォーム（aws や azurerm など）である。hostname を省略すると registry.terraform.io になる。バージョンは セマンティックバージョニング 2.0 に従う。
サービスディスカバリ
Terraform CLI は、まずホスト名に対してリモートのサービスディスカバリを行い、modules.v1 の値を API のベース URL として受け取る。以下のエンドポイントのパスは、このベース URL からの相対パスである。
エンドポイント
GET :namespace/:name/:system/versions: モジュールのバージョン一覧を JSON で返す。CLI はこれを使って、設定のバージョン制約に合うバージョンを選ぶ。モジュールがなければ404 Not Foundを返すGET :namespace/:name/:system/:version/download: 成功すると、空のボディで204 No Contentを返す。ダウンロード先はX-Terraform-Getヘッダで返し、moduleブロックのsource引数と同じ形式で書ける。ただし、別のモジュールレジストリのアドレスは指定できない
例
公開レジストリの hashicorp/consul/aws は、registry.terraform.io/hashicorp/consul/aws を省略した書き方である。
注意点
公開の Terraform Registry は、レジストリの UI で使う情報のために、HashiCorp の仕様ページに書かれた API に拡張を加えている。Terraform CLI はこの拡張を使わない。サードパーティのレジストリを使えるのは、Terraform CLI 0.11 以降に限られる。